Radnja se događa u Španjolskoj 1568., u trinaestoj godini vladavine kralja Filipa II. Zaplet se temelji na odnosu Filipa II., Njegova sina don Carlosa, nasljednika španjolskog prijestolja, i njegove supruge, kraljice Elizabete.

U Arrangiusu, rezidenciji španjolskog kralja u blizini Madrida, nalazi se cijelo španjolsko dvorište. Evo kraljevog sina - don Carlos. Kralj mu je hladan, zaokupljen je javnim poslovima i njegovom mladom suprugom, koja je prije bila mladenka Don Carlosa. Filip II dodijelio je svoje sluge svom sinu da ga špijunira.

Poza Marquise, prinčeva prijateljica iz djetinjstva, dolazi u Arrangus iz Flandrije, s kojom ima dirljive uspomene. Infanta mu otkriva zločinačku ljubav prema maćehi, a markiz dogovara Don Carlosu privatni sastanak s Elizabeth. Kao odgovor na prinčeve strastvene ljubavne ispovijesti, ona ga moli da svoju ljubav uputi u nesretno španjolsko kraljevstvo i pošalje mu nekoliko pisama s „suzama Nizozemskim“.

Nakon čitanja ovih pisama, don Carlos odluči zamoliti svog oca da ga postavi za guvernera Nizozemske, umjesto brutalnog vojvode Albe, koji bi trebao biti na ovom položaju. Ova namjera također favorizira markiza Poza.

Kraljev dvor preseli se u kraljevsku palaču u Madridu. Don Carlos s teškoćom traži publiku s Filipom. Zahtijeva da bude poslan u Flandriju, gdje obećava da će umiriti pobunu u Brabantu. Kralj to odbije, vjeruje da je prinčevo mjesto na dvoru, a vojvoda Alba će otići u Flandriju.

Don Carlos je razočaran, u ovom trenutku kraljičina stranica potajno mu daje ljubavnu bilješku s molbom da pođe na sastanak s polovicom Elizabeth. Princ je siguran da je bilješka od kraljice, dolazi na naznačeno mjesto i upoznaje sluškinju Elizabetu, princezu Eboli. Dojenče je u gubitku. Eboli joj izjavljuje ljubav, ona traži zaštitu od njega od napada na vlastitu nevinost i princu daje pismo u dokaz. Don Carlos jedva počne shvaćati njegovu tragičnu pogrešku, princeza, vidjevši ravnodušnost prema njoj, pretpostavlja da znakovi pažnje novorođenčadi, koje je ona uzela o svom trošku, zapravo pripadaju kraljici. Eboli vozi princa, ali prije toga on traži da joj vrati ključ koji joj je dao don Carlos, i kraljevo ljubavno pismo, koje je upravo ona dala princu. Don Carlos je zadivljen viješću o Filipovom stavu prema princezi Eboli, on odlazi, ali uzima pismo sa sobom.

U međuvremenu, na dvoru kralja, princ ima neprijatelje koji ne vole neuravnoteženo raspoređivanje nasljednika na prijestolje. Ispovjednik kralja Dominga i vojvoda Alba smatraju da bi takav monarh bio vrlo neugodan na španjolskom prijestolju. Jedini način da se ukloni don Carlos je da kralj vjeruje u kraljičinu ljubav prema svom sinu, a u ovom slučaju, prema Domingu, imaju saveznika - princezu Eboli, u koju je Filip zaljubljen.

Saznavši za kraljevo odbijanje da pošalje princa u Flandriju, Pose se uznemiri. Don Carlos pokazuje svom prijatelju pismo kralja princezi Eboli. Markiz upozorava infante na spletke uvrijeđene princeze, ali istodobno ga sramoti zbog želje da iskoristi ukradeno pismo. Poza ga prekida i, kao odgovor na patnju nesretne infante, obećava da će opet dogovoriti svoj susret s kraljicom.

Od vojvode Albe, Dominga i princeze Ebolije, Filip II saznaje za Elizabetinu izdaju, gubi mir i san, posvuda vidi zavjere. U potrazi za poštenim čovjekom koji bi mu pomogao uspostaviti istinu, kraljev pogled zaustavlja se kod markiza Poze.

Razgovor Filipa s markizom najviše podsjeća na razgovor slijepih i gluhih. Pose, prije svega, smatra svojom dužnošću staviti riječ za svoju patnju Flandriju, u kojoj je sloboda ljudi zadavljena. Starog monarha brine samo osobno blagostanje. Filip traži od markiza da "stupi u povjerenje svom sinu", "da testira kraljičino srce" i da dokaže odanost prijestolju. odlazeći, plemićki se grand još uvijek nada da će uspjeti postići slobodu za svoju domovinu.

Kao Filipov ambasador, Pose dobiva sastanak sam s kraljicom. Zamolio je Elizabeth da nagovori don Carlosa da ode u Nizozemsku bez kraljeve blagoslova. Siguran je da će kraljevski sin moći okupiti "pobunjenike" pod svojim zastavom, a zatim će ga njegov otac, kad vidi zaklanu Flandriju, imenovati upraviteljem ove provincije. Kraljica suosjeća s domoljubnim planovima markiza Poze i imenuje don Carlosa sastanak.

Markiz Pose predaje kralju osobna pisma don Carlosa. Među njima monarh prepoznaje rukopis bilješke princeze Ebolije koja je, želeći dokazati izdaju Elizabete svom suprugu, hakirala kraljičin kovčeg i ukrala pisma don Carlosa napisana Elizabeth, kako se ispostavilo, i prije njezinog braka. Poza traži od kralja komad papira s njegovim potpisom koji bi mu u ekstremnom slučaju omogućio uhićenje neuravnoteženog princa. Filip daje takav dokument.

Na sudu je ponašanje markiza Posea zbunjujuće, što doseže granicu kada velikani zapovijede da uhvate Don Carlosa na temelju kraljevog pisma. U ovo se vrijeme pojavljuje direktor pošte Don Raymond de Taxis, donosi pismo Pose, koje je upućeno princu od Naranče, smještenom u Bruxellesu. Trebalo bi svima objasniti sve.

Princeza Eboli obavještava Elizabetu o uhićenju novorođenčeta i, izmučena mukom savjesti, priznaje svoje zvjerstvo prema kraljici i naređuje je progoniti u samostan svete Marije.

Nakon sastanka s kraljicom, u kojem moli Elizabeth da podsjeti princa na njihovu mladenačku zakletvu, markiza Posa odlazi u zatvor svom prijatelju don Carlosu. Znajući da im je ovo posljednji susret, on otkriva svoj plan dojenčetu. Kako bi spasio Carlosa, napisao je pismo princu od Narandžanskog o njegovoj zamišljenoj ljubavi prema kraljici i o tome da im je infantni don Carlos dao Filip samo da mu odvrati pogled. Poza je sigurna da će njegovo pismo pasti u ruke monarha. Princ je šokiran, spreman je otrčati do oca-kralja da zatraži oproštenje za sebe i markiza, ali kasno: začuje se pucanj, markiz Pose pada i umire.

U zatvor, kako bi oslobodio sina, Filip dolazi s unucima. Ali umjesto zahvalnog i skromnog don Carlosa, ondje nalazi srčanog čovjeka koji kralja optužuje za smrt prijatelja. Oko zatvora vlada zujanje: u Madridu počinje pobuna naroda koja zahtijeva puštanje princa.

U to doba kartuzijanski monah pao je u ruke špijuna vojvode Albe. Pod njim su bila pisma markiza Pozea Flandriji u kojima se govori o bijegu prestolonasljednika u Nizozemsku, gdje će on voditi pobunu zbog neovisnosti ove zemlje. Vojvoda Alba odmah prenosi pisma španjolskom kralju.

Kralj Filip sebe naziva velikim inkvizitorom. Muči ga ideja da je čedomorstvo težak grijeh, dok se odlučio riješiti svog sina. Kako bi udovoljio svojoj savjesti, stari monarh želi pridonijeti podršci crkve u svom zločinu. Veliki inkvizitor kaže da je crkva u stanju oprostiti slanju i iznosi argument: „U ime pravde, vječni sin Božji bio je razapet *.

Noć pada, Don Carlos dolazi na sastanak s Elizabeth. Odlazi u Flandriju, odlučnu u ime prijateljstva kako bi ostvarili ono o čemu su sanjali markiza. Kraljica ga blagoslivlja. Kralj se pojavljuje s velikim inkvizitorom. Kraljica se onesvijesti i umre, Filip bez sjene sumnje prebacuje sina u ruke Velikog inkvizitora.